@ホームサービスロボット実習
OVERVIEW
カーロボAI連携大学院で行われた実習の1つで，ROSによるロボットの制御，機械学習による物体検出，全移動台車による移動，音声認識等を組み合わせて，人が命令した飲み物（緑茶，ミルクティー，ミルクティーの中から1つ）を特定エリア内から探索し，依頼主に届けるタスクを行いました．
2019年に九州工業大学の若松キャンパスで実施された大学院生，大学生，高専生によるサービスロボット制作実習の記録です．
実習全体の動画 0:39~1:34までが@ホームサービスロボット実習の内容になっています．自分は 0:46とかに写ってます．
【実習風景】
実際にサービスロボットが目標物の所に移動し，把持している様子
オリジナル性を競うアディッショナルなタスクをロボットが行っている様子．具体的には，物が複数並んでいるときにどの物に対しても掴めるようになったことをアピールしました．これは従来のアームが構造上，並んだ物に対して右側の物しか掴めない欠点があったのを，アーム展開時に正面からアームを出すことによって実現しました（余談ですが，この最適なパラメータを見つけるのに丸一日をかかりました）