目的: 脚ロボットや協働ロボット用のアクチュエータモジュールの開発
開発概要: 大径かつアウターローター型ブラシレスモーターのステータの中に低減速の遊星ギアボックス（内歯車と平歯車）を入れる。
参考: MIT Mini Cheetah など
① ブラシレスモーターの制御
位置制御 / 速度制御 / 力制御の実現
moteus（モータードライバーを使用）
② 減速機ユニット（QDD）を製作（減速機はステータの中に入れていない）
10N/mを目標とし、7.5:1の遊星ギアボックスを製作した。（バックドライブする）
モーター非通電時にもバックドライブする
③ フレームレスモーターから小型QDDを製作中
- ギア比 6:1
- ストールトルク 9.6N （ギア効率80%として）